Son cuerpos rocosos o metálicos que orbitan el Sol y que quedaron como restos de la formación de los planetas, aunque algunos también son fragmentos producidos por colisiones. Pueden clasificarse según su composición en tipos ricos en carbono, rocosos o metálicos, y se encuentran principalmente en el cinturón de asteroides, aunque también existen poblaciones que cruzan o se acercan a la órbita terrestre. Entre los más conocidos están Ceres, el mayor objeto del cinturón y planeta enano; Vesta, uno de los asteroides más grandes; y Bennu, visitado y estudiado en detalle por la misión OSIRIS-REx.